Деревня Пятницкая впервые упоминается в межевой книге 1783 года как сельцо Семеновка. Владельцы: подполковник Иван Иванович Бегичев, его жена Марья Семеновна Бегичева, графа Иван Илларионович Воронцов, прапорщик Илья Петрович Шетилов, дворянин Иван Яковлевич Шетилов, корнет Борис Петрович Шетилов, майорша Аграфена Алексеевна Кафтырева, артиллерии штык юнкер Иван Васильевич Маслов. 18
Указана на топографической карте Тамбовского уезда от 1787 года как Семеновка. На карте Менде 1862 года деревня обозначена как Семёновское. 4
Под названием Пятницкая деревня упоминается в епархиальных сведениях 1911 года (35 дворов, мужчин - 115, женщин - 117). 2
На карте РККА 1941 года указана как Семёновка (Пятницкая). 4
Решением исполкома областного Совета от 30 мая 1978 года № 235 исключена из перечня населенных пунктов области. 2
