В списке населённых мест по сведениям 1862 года Малая Семеновка (Гудаловка, Голеновское) числится как владельческое сельцо при речке Семеновке на транспортной дороге из г. Липецка в г. Тамбов. В то время там располагалось дворов - 4, в которых проживало мужчин - 26, женщин - 31. Расстояние от центра уезда составляло 18 км.
По современному административному делению Малая Семеновка (Гудаловка, Голеновское) входит в Грязинский район Липецкой области. 4