В списке населённых мест по сведениям 1862 года Сторожевое (Сторожевая Слобода) упоминается как казённое село при реке Усманке по правую сторону транспортного тракта из г. Усмани в г. Козлов. Всего тогда было дворов - 359, в которых значилось мужчин - 1277, женщин - 1330. Уездный центр в 3 км.
В данный момент Сторожевое входит в Усманский район Липецкой области. 4