В списке населённых мест по сведениям 1862 года Нестерово (Дмитриевское) значится как владельческое село при колодце на почтовом тракте из г. Шатска в г. Елатму. В то время там было дворов - 130, в которых значилось мужчин - 559, женщин - 562. Расстояние от уездного центра составляло 51 км.
Согласно современному административному делению Нестерово входит в Пителинский район Рязанской области. 4