Деревня Липяги впервые упоминается в документах ревизии 1795 года. В то время она была заселена крепостными крестьянами, принадлежавшими двум помещицам: Анне Федоровой и Василисе Ивановой. За ними числилось 197 человек, в их числе Антон и Семён Нефедовы, Семен Петров, Прокофий Парфенов, Макар Иванов... 1
До упразднения в 2013 году Гавриловского 1-го сельского совета деревня Липяги входила в его состав. 4