Деревня Урюпино Экстальского сельского Совета Тамбовского района упоминается в епархиальных сведениях 1911 года (19 дворов, мужчин -75, женщин - 68).
В 1932 году - 225 жителей.
Решением исполкома областного Совета от 14 мая 1982 года № 205 исключена из перечня населенных пунктов области.
Находилась в 3-х км от сельского Совета. 2