Сельцо Брянцево упоминается в третьей ревизской сказке 1763 года как деревня Ищеина Дуброва. Тогда там проживали крестьяне помещиков Брянцовых.
В списке населённых мест по сведениям 1862 года показывается как владельческое сельцо Ищеинская Дуброва (Брянцево) при колодцах на торговом тракте из г. Данкова на г. Елец. В то время там числилось дворов - 13, и проживало мужчин - 89, женщин - 83. Уездный центр находился в 24 км.
На данный момент Брянцево входит в Краснинский район Липецкой области. 4