В статистическом списке населённых мест 1862 года Степановка упоминается как владельческая деревня при речке Мицоре по транспортной дороге из г. Касимова в г. Темников. Тогда там числилось дворов - 30, где значилось мужчин - 197, женщин - 168. Уездный центр находился в 35 км.
В наше время Степановка входит в Ермишинский район Рязанской области. 4