В статистических списках населённых мест по сведениям 1862 года Сенюхин показывается как "выселок вл." при речке Пете по левую сторону почтового тракта из г. Шатска в г. Елатму. В то время там числилось дворов - 12, в которых значилось мужчин - 58, женщин - 68. Расстояние от центра уезда составляло 49 км.
По современному административному делению Сенюхин входит в Пителинский район Рязанской области. 4