Село Липовка упоминается во второй ревизской сказке 1744 года как новопоселённая после прежней переписи деревня Липовка Шацкого уезда. В ревизии 1782 года это уже село Моршанской округи, где проживали крестьяне, принадлежавшие Льву Александровичу Нарышкину. В ревизских сказках 1834 и 1858 годов крестьяне принадлежат уже помещикам Протасьевым.
Сейчас село Липовка относится к Башмаковскому району Пензенской области. 4