В списке населённых мест по сведениям 1862 года Тенсюпино показывается как владельческое сельцо при реке Цне по левую сторону почтового тракта из г. Шацка в г. Спасск. Всего числилось дворов - 14, где значилось мужчин - 60, женщин - 71. Расстояние от уездного центра 30 км.
На текущий момент Тенсюпино входит в Сасовский район Рязанской области. 4