Село Кондаурово упоминается в документах первой ревизской сказки 1719 года по Шацкому уезду как деревня Измайлов посёлок. В ревизии 1816 года по Кирсановскому уезду указана под названием «деревня Кандауровка, Измайловский поселок тож», там проживали крепостные крестьяне помещиков Антоновых и Куровых.
Входила в приход церкви села Соколово. Также жители деревни Кондауровка упоминаются в метрических книгах церкви в селе Куровщина. Крестьяне, проживавшие там, принадлежали капитанше Агафье Петровне Кандауровой и коллежскому регистратору Григорию Евстратовичу Кандаурову, от фамилии которых по всей видимости и полчила название Кондауровка.
До 2013 года село Кондаурово являлось центром упразднённого затем Кондауровского сельского совета. 4
Очень красивое и большое село! Есть 2 магазина, храм и памятник Воинам - Землякам! 