Улица Пензенская основана в XVIII веке. На первом городском плане нанесена с названием Хлебная (по Хлебной площади, которую она пересекала, ныне площадь Коминтерна), на втором—Частная. С этим именем она и продолжала существовать до 30-х годов XX века.
Решением исполкома городского Совета 16 марта 1938 года бывшая Частная улица переименована в улицу Пензенскую.
Ныне Пензенская начинается от улицы Бориса Васильева, идет в западном направлении, пересекает улицы Советскую, Карла Маркса, Мичуринскую, Базарную (Сакко и Ванцетти) и выходит на Пролетарскую. Последние дома: нечетной стороны —. № 151, четной — № 140. Улица застроена как деревянными одноэтажными домами XIX века, так и современными многоэтажными.
Длина улицы 1535 метров. 12
