В списке населённых мест по сведениям 1862 года Щербаково числится как казённая деревня при прудах и колодце на проселочных дорогах к границе Ефремовскаго уезда. На тот момент там было дворов - 21, в которых значилось мужчин - 143, женщин - 149. Центр уезда находился в 30 км.
По современному административному делению Щербаково входит в Краснинский район Липецкой области. 4