В статистических списках населённых мест 1862 года Ярлуково числится как казённая деревня Ерлукова (Ерлуковские Выселки) при безымянном ручье по левую сторону транспортного тракта из г. Усмани в г. Тамбов. Тогда там было дворов - 15, в которых проживало мужчин - 64, женщин - 60. Центр уезда располагался в 42 км.
По современному административному делению Ярлуково входит в Добринский район Липецкой области. 4