Село Ярлуково известно как минимум с XVII века. Сохранилась перепись от 1647 года, где оно указано как Юрлуково. До образования Липецкого уезда относилось к Сокольскому уезду.
В списке населённых мест по сведениям 1862 года записывается как казённое и владельческое село Ерлуково (Ярлыково) при реке Матыре по правую сторону транспортной дороги из г. Липецка в г. Тамбов. Тогда там числилось дворов - 180, и проживало мужчин - 725, женщин - 767. Центр уезда располагался в 18 км.
Сейчас село Ярлуково относится к Грязинскому району Липецкой области. Расположено на берегу Матырского водохранилища. 4
