Деревня Воронцово Чуповского сельского Совета Гавриловского района упоминается в документах ревизской сказки 1811 года по Кирсановскому уезду. Была заселена крепостными крестьянами мелкопоместного дворянского рода Раевских. Надворный советник Дмитрий Федорович Раевский владел 5-ю душами крестьян и 7-ю душами дворовых людей, но все они в том же году были переселены в Симбирскую губернию, деревню Тепловку. Братья Раевские - Илья, унтер-офицеры Григорий и Павел в совокупности имели 13 душ крепостных крестьян, доставшихся им по наследству после смерти их отца поручика Александра Раевского в 1811 году.
Одновременно в Воронцово проживали крепостные крестьяне коллежского советника Василия Марковича Тишенинникова. Их числилось 34 души, в том числе: Захаров Савелий, Евдокимов Семен, Кирилловы Тимофей и Егор, Лихачев Федор.
В 1911 году в Воронцово был 31 крестьянский двор с населением: мужского пола - 114, женского пола - 131 человек.
Деревня находится в 4 км от сельского Совета. 3
В данный момент деревня обезлюдела. 4
