Деревня Воробьёвка упоминается в документах ревизской сказки 1811 года по Кирсановскому уезду под названием: "Деревня Воробьева". Она была заселена крепостными крестьянами подпоручика Николая Дмитриевича Нарышкина, за которым числилось 71 мужская душа (домов - 19). В числе проживавших крестьян были: Гаврилов Иван, Семенов Иван, Иванов Григорий, Феоктистов Степан, Егоров Захар, Никифоров Тихон, Нефедов Конон, Петров Прокофий, Емельянов Иван, Григорьев Исай. В переписной книге пометка: "Вошли во владение по наследству от матери моей надворной советницы Прасковии Николаевой, дочери Нарышкиной".
В 1834 году Воробьевка по-прежнему принадлежала Николаю Нарышкину, у которого к этому времени крепостных крестьян числилось: мужского пола - 99, женского пола - 85 человек. 3
В епархиальных сведениях 1911 года указана по приходу села Покровская Ира. Тогда в Воробьёвке был 41 двор, в которых проживали 111 мужчин и 117 женщин. В данный момент деревня обезлюдела. 4
