В статистических списках населённых мест от 1862 года Венюково числится как казённая деревня при речке Семеньке по правую сторону торгового тракта из г. Данкова на г. Елец. Всего там было дворов - 8, и значилось мужчин - 55, женщин - 59. Уездный центр находился в 23 км.
Согласно современному административному делению Венюково входит в Краснинский район Липецкой области. 4