В списках населённых мест 1862 года Церлево показывается как владельческая деревня при речке Пете по левую сторону почтового тракта из г. Шатска в г. Елатму. В то время там располагалось дворов - 96, в которых проживало мужчин - 498, женщин - 484. Уездный центр располагался в 70 км.
На текущий момент Церлево входит в Чучковский район Рязанской области. 4