В списке населённых мест по сведениям 1862 года Урдово записывается как владельческая деревня Урдус (Поселок) при речке Унже по правую сторону почтового тракта из г. Шацка в г. Елатьму. На тот момент там числилось дворов - 50, и проживало мужчин - 197, женщин - 183. Уездный центр находился в 8 км.
В наше время Урдово входит в Касимовский район Рязанской области. 4