В списках населённых мест от 1862 года Лазарево значится как владельческая деревня при колодце по левую сторону почтового тракта из г. Шатска в г. Елатму. На тот момент там располагалось дворов - 162, где значилось мужчин - 595, женщин - 695. Расстояние от уездного центра составляло 14 км.
На текущий момент Лазарево входит в Касимовский район Рязанской области. 4