В статистических списках населённых мест от 1862 года Беляково (Царево) показывается как казённое и владельческое село при речке Лисе по левую сторону транспортной дороги из г. Касимова в г. Темников. Всего тогда там располагалось дворов - 125, и проживало мужчин - 456, женщин - 458. Уездный центр располагался в 48 км.
На данный момент Царёво входит в Ермишинский район Рязанской области. 4