Деревня Даниловка основана крепостными помещика Хотяинцева в 1828 году. В документах восьмой ревизской сказки 1834 года есть запись о том, что в 1928 году в "Дальнюю Липовицу, Даниловку тож" были переведены крестьяне и дворовые люди из других владений Фёдора Хотяинцева: села Богородицкого (ныне Пичаевский район) и села Покрово-Марфино. Дворовых людей всего было 36 человек, крепостных крестьян - 181 человек.
В 1830 году Фёдор Хотяинцев умер и имение перешло к его сыну Михаилу. В 1833 году крепостных крестьян деревни Даниловка купила Любовь Ивановна Хотяинцева.
В период основания деревни в Даниловке жили Тимофей Гутенев, Аникей Орлов, Федор Максимов, Григорий Поляков, Василий Дружинин и другие. 1
В 1975 году к Даниловке была присоединена близлежащая деревня Верхние Пады. 4
