В статистических списках населённых мест от 1862 года Терентьево фигурирует как казённое и владельческое село при ррч. Мавре и Ольховке на почтовом тракте из г. Шатска в г. Елатму. Всего там было дворов - 97, в которых проживало мужчин - 495, женщин - 498. От центра уезда 28 км.
В наше время Терентьево входит в Пителинский район Рязанской области. 4